Dcera slavného herce Zdeňka Štěpánka, pravnučka českého básníka Vítězslava Hálka a sestra herců Petra a Martina Štěpánka začínala jako ochotnice po boku svého otce. Po studiích na DAMU začala její kariéra coby divadelní herečka na prknech pardubického divadla. Během let 1952 až 1972 působila v pražském libeňském Divadle S. K. Neumanna. Od roku 1972 do roku 2000 se jejím působištěm stalo Divadlo na Vinohradech. V roce 2000 ještě hostovala v mladoboleslavském divadle. Jejím manželem byl televizní režisér Jaroslav Dudek.
Úplně poprvé se objevila ve filmu NÁSTUP, který byl natočený podle románu Václava Řezáče. Poté se objevila v několika filmech, po většinou však v menších rolích. Do povědomí diváků vešla hlavní díky roli starší dcery Pavly ve velmi úspěšném seriálu TAKOVÁ NORMÁLNÍ RODINKA, zde jejího manžela stvárnil Eduard Cupák. Šest let poté přišla její další velká seriálová role v NEMOCNICI NA KRAJI MĚSTA, kde stvárnila dr. Danu Královou, doktorku, která se rozhodla pro profesní život. Tuto roli mohla rozvinout i v pokračování seriálu, NEMOCNICE NA KRAJI MĚSTA PO DVACETI LETECH a nejnověji v NEMOCNICI NA KRAJI MĚSTA …NOVÉ OSUDY. Jana Štěpánková neměla nouzi ani o televizní filmy či další seriály. V seriálu RANČ U ZELENÉ SEDMY zazářila coby čilá a prostořeká babička, která si nakonec vzala dědu Jeřábka v podání Lubomíra Kostelky.
Jana Štěpánková si také s radostí zahrála ve filmech pro děti. Šlo například o film TÁTO, SEŽEŇ ŠTĚNĚ, kde si zahrála lékařku. Dále filmy STRAŠIDLA Z VIKÝŘE, kde si zahrála babičku Terezky, či DVA LIDI V ZOO, zde hrála hlavní zooložku.
V poslední době se objevila ve velmi úspěšné pohádce ANDĚL PÁNĚ, kde si zahrála Rózu. V komedii podle knihy Michaela Viewegha ÚČASTNÍCI ZÁJEZDU, zde stvárnila šarmantní dámu Helgu, za partnerku měla Květu Fialovou coby Šarlotu. A menší roli měla také ve filmu VŠECHNO NEJLEPŠÍ.
Zemřela 18.12.2018
